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分析六自由度运动平台行业动态运动学

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分析六自由度运动平台行业动态运动学

发布日期:2019-04-12 作者:依时利新科技 点击:

      为了对六自由度并联机器人进行实时控制,须对其进行运动学分析与解算。运动学问题主要包括位置姿态、速度、加速度三个方面的正解和反解问题。

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      六自由度运动平台行业动态涉及位置姿态的正反解。

      1. 六自由度运动平台行业动态正解:即顺向解,已知六自由度并联机器人的6个伸缩缸的长度,求解六自由度并联机器人的位置和姿态,到目前为止,还没有直接给中的正解方程式,只能采用叠代方法,利用计算机快速运算的特点和上铰的结构条件约束来逼近求解平台姿态。并联机构的正解较复杂,是并联机构的研究热点之一,国内外学者对此进行了深入的研究。目前正解求解方法可大致分为解析解法、数值解法。

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      2.六自由度运动平台行业动态反解:即逆向解,并联机构的运动学反解问题简单,给定六自由度并联机器人的位置与姿态,求解6个伸缩缸的伸缩量。描述一个刚体在空间旋转的姿态,常使用的方法是定义三个欧拉角来表达,当刚体旋转至某一姿态下,此三个欧拉角即组成的旋转矩阵,并借由旋转矩阵作坐标转换,便可求得刚体的一定位置。

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      对于六自由度运动平台行业动态这样的并联机构,运动学分析解算是很重要的一个环节,同时也需要很强的数学功底。六自由度运动平台行业动态对于并联机构的研究可以大致分为运动学研究、动力学研究、工作空间优化及奇异点分析研究、伺服控制研究四个方面。并联机构的运动学正解问题相比于反解问题,其解算难度较高,但是在并联机构的机构学研究及运动控制方面均有着重要作用。在结构优化设计、奇异位形分析、零点标定、输出误差分析及补偿等机构学问题方面,均需要进行高精度的位置正解。


       由于并联机器人能够解决串联机器人应用中存在的问题,因而,并联机器人扩大了整个机器人的应用领域。由并联机器人研究发展起来的空间多自由度多环并联机构学理论,对机器人协调、多指多关节高灵活手抓等构成的并联多环机构学问题,都具有十分重要的指导意义。因此,并联机构已经成为机构学研究领域的热点之一。

本文网址:http://www.china6dof.com/news/368.html

关键词:六自由度运动平台,六自由度平台,六自由度平台设计

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