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自由度运动平台控制系统总体设计怎么样!

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自由度运动平台控制系统总体设计怎么样!

发布日期:2019-05-07 作者:依时利新科技 点击:

       六自由度运动平台,由上、下平台和六个可伸缩的电动缸组成。上、下平台与电动缸之间,分别通过虎克铰或球铰相连,因此上、下平台分别有6个连接点。上平台为动平台,在六个电动缸的驱动下进行空间中的六自由度运动,下平台为静平台,静止不动,上、下平台为相似的六边形。六自由度并联机构具有速度快、负载大、精度高等特点,该结构作为运动平台有着广泛的应用空间。

自由度运动平台


       六自由度运动平台是由六个伺服电机带动电动缸做伸缩变化运动,六个电动缸并联设置共同驱动运动平台。运动平台的每个电动缸都能够实现空间中单独的伸缩运动,因此控制系统通过对六个电动缸的伸缩量的控制,可以驱动上平台完成空间中的六自由度运动,从而实现上平台位姿的改变。

自由度运动平台厂家

      六自由度分别指的是平台沿着x、y、z 三个坐标轴的平移运动,以及绕三个坐标轴的φx、φy、φz旋转运动。根据六自由度平台的运动状态,计算出各电动缸的相应位置和速度指令信号,从而控制运动平台的动作,保证按照预定的轨迹运动;当运动平台到达要求的位置时,各电动缸的速度指令信号给定为零,运动平台就立刻停下来,达到了点位控制的目的。

自由度运动平台设备

       随着技术日益发展,目前对六自由度运动平台的控制精度、定位精度及动态响应性能的要求越来越高,考虑到六自由度运动平台对各个电动缸运动的准确和快速等要求,需要对各电动缸的速度和位移进行控制。在运动过程中,需要及时检测各电动伺服缸的速度和位移信号,速度信号用于闭环控制时跟踪速度的输入,位移信号用于位置反馈和监控,从而达到满足运动平台的位姿控制。


本文网址:http://www.china6dof.com/news/394.html

关键词:自由度运动平台,自由度运动平台厂家

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