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多自由度平台并联机构学的思考有哪些?

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多自由度平台并联机构学的思考有哪些?

发布日期:2019-07-15 作者:依时利新科技 点击:

       多自由度平台并联机构可以定义为动平台和定平台通过至少两个独立的运动链相连接,机构具有两个或两个以上自由度,且以并联方式驱动的一种闭环机构。多自由度与串联机构相比较,其具有以下特点:无累积误差,精度较高;驱动装置可置于定平台上或接近定平台的位置,这样运动部分重量轻,速度高,动态响应好;结构紧凑,刚度高,承载能力大;完全对称的并联机构具有较好的各向同性;工作空间较小。

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       多自由度平台主要的应用领域:运动模拟器,如飞行模拟器。并联机床,如多轴联动式机床。工业机器人,如Delta式包装、分拣机器。微动机构,微动传感器。医用机器人,脑穿刺机器人。操作器,加拿大的国际空间站对接机构。

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       总之,这些人的研究方法主要依赖于机构学者属于哪一个学术派别,而不是看哪一个方法对这样的问题更为适用。并且不同的机构方法所具有的各自的优势没有得到有效的整合,而是得出一个统一的,融合各种方法优点的统一理论模式。

 

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