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​分析六自由度(并联机器人)的工作空间!

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​分析六自由度(并联机器人)的工作空间!

发布日期:2019-08-16 作者:依时利新科技 点击:

       工作空间分析是设计并联机器人操作器的主要环节。机器人的工作空间是机器人操作器的工作区域,是衡量机器人性能的重要指标。根据操作器工作时的位姿特点,工作空间可分为可达工作空间和灵活工作空间。可达工作空间是指操作器上某一参考点可以到达的所有点的集合,这种工作空间不考虑操作的位姿。灵活工作空间是指 操作器上某一参考点可以从任何方向到达的点的集合。

 

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       六自由度平台并联机器人的一个的大弱点是空间小,应该说这是一个相对的概念。同样的机构尺寸,串联机器人比并联机器人工作空间大;具备同样的工作空间,串联机构比并联机构小。

 

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       并联机器人工作空间的解析求解是一个非常复杂的问题,它在很大程度上依赖于结构位姿解的研究成果,至今仍没有完善的方法。Ficher采用固定6个位姿参数中的3个姿态参数和一个位置参数,而让其他两个交换研究了6自由度并联机器人的工作空间。Gosselin则利用圆弧相交的方法来确定6自由度并联机器人的定姿态工作空间,并给出了工作空间的3维表示。此法以求工作空间的边界为目的,效率较高,且可以直接计算工作空间的体积。

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