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六自由度定位的理解及摇摆台算法是什么?

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六自由度定位的理解及摇摆台算法是什么?

发布日期:2019-10-09 作者:依时利新科技 点击:

  六自由度其实与我们的生活息息相关,虽然平常我们不怎么听到过这个词,但是它却在各个领域中广泛地被应用,空间六自由度只有一种。因为这六个自由度时,叙述上可能略有差异,不过本质都是一样的。空间六自由度:沿X轴的移动,绕X轴的转动,沿Y轴的移动,绕Y轴的转动,沿Z轴的移动,绕Z轴的转动。扩展:平面自由度只有三个:沿X轴的移动,沿Y轴的移动,平面内转动。

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  六轴定位系统强调的是六轴以及定位。六轴指能完成六个自由度运动的电动设备。具体包括XY水平运动,z上下运动,旋转,以及两个方向上的摇摆。定位是指对运动精度有要求的设备。并联是指系统中所有运动机构同时运动实现一个目标位置。串联是指系统中运动机构独立运动,到一个目标位置。

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  并联的结构常见的是六个腿,六个支点同时推动一个运动面,变腿长式或者单腿加关节;也有tripod结构,三条腿,一个支点,每个单腿另加XY平移机构。串联则较为简单,六个独立工作的平台叠加到一起运动。串联结构一层一层台子,叠六层,每加一层,对底层台子的负载能力要求就增加一些,体积也会变大。串联结构的台子负载能力不及并联的。

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  并且六个台子有十几根线做通讯和供电用的,非常混乱。六轴并联机构是通过一个矩阵换算方式分解一个目标位置的。所以可以很好的避免叠加误差,提高重复精度。串联结构的优点就比较简单啦。并联的旋转是无法360度无限制旋转的,并联结构各个自由度的行程是非常受限的,串联就不会。并且如果不是非要六轴,只要4轴或者5轴,串联就可以比较随意的增减搭配。

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