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多自由度平台

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​六自由度平台的控制原理有哪些?

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​六自由度平台的控制原理有哪些?

发布日期:2020-03-05 作者:依时利新科技 点击:

  六自由度平台是我们日常生活中一种很常见的设备,虽然说起这个名字它很陌生,但是我相信大家肯定都接触过它。例如一些商场里面的汽车模拟驾驶游戏,哪个可以各个方向运动的座椅就用到了并联六自由度平台,还有一些4D5D的动感影院,VR游戏项目等等,这些都使用到了这一装置,这样大家对它就不陌生了吗。除了这些娱乐的作用,它还能进行地震模拟、飞行模拟、航海模拟等,帮助我们进行科学研究。


自由度平台

       六自由度平台的控制原理:六自由度运动平台是由六个伺服电机带动电动缸做伸缩变化运动,六个电动缸并联设置共同驱动运动平台。运动平台的每个电动缸都能够实现空间中单独的伸缩运动。因此控制系统通过对六个电动缸的伸缩量的控制,可以驱动上平台完成空间中的六自由度运动,从而实现上平台位姿的改变。六自由度分别指的是平台沿着x、y、z 三个坐标轴的平移运动,以及绕三个坐标轴的φx、φy、φz旋转运动。

三自由度平台

   根据六自由度平台的运动状态,计算出各电动缸的相应位置和速度指令信号,从而控制运动平台的动作,保证按照预定的轨迹运动;当运动平台到达要求的位置时,各电动缸的速度指令信号给定为零,运动平台就立刻停下来,达到了点位控制的目的。在运动过程中,需要及时检测各电动伺服缸的速度和位移信号,速度信号用于闭环控制时跟踪速度的输入,位移信号用于位置反馈和监控,从而达到满足运动平台的位姿控制。

六自由度平台

本文网址:http://www.china6dof.com/news/473.html

关键词:自由度平台设计,三自由度平台,六自由度平台

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