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并联机器人分类有哪几种?

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并联机器人分类有哪几种?

发布日期:2020-06-29 作者:依时利 点击:

自1993年,第一台并联机器人在美国德州自动化与机器人研究所诞生以来,并联机器人无论在结构和外型都得到了充分的发展,其可分为以下几类:


(1)按自由度的数目分类,并联机器人可做F自由度(DOF)操作,则称其为F自由度并联机器人。例如:一并联机器人有六个自由度,称其为6-DOF并联机器人。冗余并联机器人,即其自由度大于六的并联机构。

欠秩并联机器人,即机构的多自由度平台小于其阶的并联机构。


(2) 按并联机构的输入形式分类,可将并联机器人分为:线性驱动输入并联机器人和旋转驱动输入并联机器人。研究较多的是线性驱动输入的并联机器人,这种类型的机 器人位置逆解非常简单,且具有单一性。

旋转驱动输入型六自由度平台并联机器人与线性驱动输入并联机器人相比,具有结构更紧凑、惯量更小、承载能力相对更强等优点;但它 的旋转输入形式决定了位置逆解的多解性和复杂性。

并联机器人分类

(3)按支柱的长度是否变化分类,可将并联机器人分为:一种为采用可变化的支柱进行支撑上下平 台的并联机器人。

例如:这种六杆的并联机器人称为Hexapod,运动平台和基座由六个长度可变化的支柱连接的,每个支柱的两端分别由铰链连接在运动平台 和基座上,通过调节支柱的长度来改变运动平台的位姿。另一种为采用固定长度的支柱进行支撑上下平台的并联机器人。例如:这种六杆的并联机器人称为 Hexaglide,运动平台和基座是由六个长度固定的支柱连接的,每个支柱一端由铰链连接在运动平台上,另一端通过铰链连接在基座上,该端铰链可沿着基 座上固定的滑道上下进行移动,由此来改变运动平台的位姿。

















本文网址:http://www.china6dof.com/news/502.html

关键词:并联机器人,并联机器人分类,并联机器人加工

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